西門子 6ES7141-4BF00-0AB0 西門子 6ES7141-4BF00-0AB0 西門子 6ES7141-4BF00-0AB0
SIMATIC DP， ET 200 PRO 的電子模塊 8 DI 24V DC High Feature， 通道診斷; 短路和斷線； 包括總線模塊， 接口模塊 IO 6ES7194-4..00-0AA0 單獨(dú)訂貨
長沙玥勵(lì)自動(dòng)化設(shè)備有限公司（西門子系統(tǒng)集成商）長期銷售西門子S7-200/300/400/1200PLC、數(shù)控系統(tǒng)、變頻器、人機(jī)界面、觸摸屏、伺服、電機(jī)、西門子電纜等，并可提供西門子維修服務(wù)，歡迎來電垂詢
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| 產(chǎn)品 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 商品編號(hào)(市售編號(hào)) | 6ES7141-4BF00-0AB0 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品說明 | SIMATIC DP， ET 200 PRO 的電子模塊 8 DI 24V DC High Feature， 通道診斷; 短路和斷線； 包括總線模塊， 接口模塊 IO 6ES7194-4..00-0AA0 單獨(dú)訂貨 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品家族 | 數(shù)字量擴(kuò)展模塊 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品生命周期 (PLM) | PM300:有效產(chǎn)品 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 價(jià)格數(shù)據(jù) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 價(jià)格組 / 總部價(jià)格組 | AL / 250 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 列表價(jià)（不含增值稅） | 顯示價(jià)格 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 您的單價(jià)（不含增值稅） | 顯示價(jià)格 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 金屬系數(shù) | 無 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 交付信息 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出口管制規(guī)定 | AL : N / ECCN : EAR99H | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 工廠生產(chǎn)時(shí)間 | 5 天 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 凈重 (Kg) | 0.184 Kg | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品尺寸 (W x L X H) | 未提供 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 包裝尺寸 | 7.30 x 13.30 x 6.60 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 包裝尺寸單位的測(cè)量 | CM | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 數(shù)量單位 | 1 件 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 包裝數(shù)量 | 1 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 其他產(chǎn)品信息 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| EAN | 4025515072584 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| UPC | 662643232950 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 商品代碼 | 85389091 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| LKZ_FDB/ CatalogID | ST76 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品組 | 4057 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 原產(chǎn)國 | 德國 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Compliance with the substance restrictions according to RoHS directive | RoHS 合規(guī)開始日期: 2008.03.31 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品類別 | A: 問題無關(guān)，即刻重復(fù)使用 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 電氣和電子設(shè)備使用后的收回義務(wù)類別 | 沒有電氣和電子設(shè)備使用后回收的義務(wù) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 分類 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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第一部分：ET200S工藝模塊1Count24V/100kHz
1．概述
ET200S工藝模塊主要包括四種類型：模塊1Count24V/100kHz，1Count5V/500kHz，1SSI，2PULSE。本文通過一個(gè)簡(jiǎn)單的調(diào)試?yán)蹋枋鲈鯓影凑展に囈笤O(shè)置ET200S工藝模塊1Count24V/100kHz的功能應(yīng)用，以及應(yīng)用、操作和測(cè)試相應(yīng)的軟硬件。
工藝模塊1Count24V/100kHz主要包括以下幾種操作模式：
（1）計(jì)數(shù)模式：包括連續(xù)計(jì)數(shù)，周期計(jì)數(shù)和單次計(jì)數(shù)
（2）測(cè)量模式：包括頻率測(cè)量，周期測(cè)量和轉(zhuǎn)速測(cè)量
（3）位置檢測(cè)：這個(gè)模式是連續(xù)計(jì)數(shù)功能的一部分，用來在等時(shí)模式作為一個(gè)純輸入模塊使用。
本文主要描述該模塊在計(jì)數(shù)模式下的使用，測(cè)量模式等請(qǐng)參考計(jì)數(shù)功能使用。
2．系統(tǒng)的硬件體系結(jié)構(gòu)
圖 1 系統(tǒng)的硬件體系結(jié)構(gòu)
本示例為一套S7-300 PLC通過ET200S 1Count24V/100kHz模塊從24V增量型編碼器讀取計(jì)數(shù)數(shù)據(jù)，監(jiān)控旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
圖1為示例系統(tǒng)的配置圖，圖中包含如下的硬件：
?一臺(tái)筆記本電腦或PG/PC
?一塊CP5512
?一套S7-300 PLC
?一套ET200S系統(tǒng)
3．硬件和軟件需求
表3－1硬件訂貨信息
|
名稱 |
數(shù)量 |
訂貨號(hào) |
|
IM151-1 STANDARD interface module and terminating module |
1 |
6ES7151-1AA03-0AB0 |
|
TM-P15S23-A0 (screw-type terminal) |
1 |
6ES7193-4CD20-0AA0 |
|
TM-E15S26-A1 (screw-type terminal) |
1 |
6ES7193-4CA40-0AA0 |
|
PM-E 24–48 VDC/24–230 VAC |
1 |
6ES7138-4CB10-0AB0 |
|
1 SSI, 1 unit |
1 |
6ES7 138-4DB01-0AB0 |
|
1Count 24V/100kHz, 1 unit |
1 |
6ES7 138-4DB01-0AB0 |
|
PROFIBUS FC Standard Cable |
|
6XV1 830-0EH10 |
|
PROFIBUS FastConnect bus connector RS 485 with 90° cable outlet (with PG interface) |
2 |
6ES7 972-0BB50-0XA0 |
|
CP 5512 communications processor |
1 |
6GK1 551-2AA00 |
|
MPI cable For connecting SIMATIC S7 and the PG through MPI; length 5 m |
1 |
6ES7 901-0BF00-0AA0 |
|
CPU 315-2 DP |
1 |
6ES7315-2AG10-0AB0 |
表3－2軟件訂貨信息
|
名稱 |
訂貨號(hào) |
|
STEP 7 Professional Edition 2004 |
6ES7 810-5CC08-0YA5 |
4．硬件安裝與接線
連接的編碼器類型：
（1）24V脈沖發(fā)生器（不帶方向信號(hào)）
（2）24V脈沖發(fā)生器（帶方向信號(hào)）
（3）24V增量型編碼器
圖2 編碼器連接
5．系統(tǒng)組態(tài)及參數(shù)設(shè)置
（1）硬件配置
按照?qǐng)D1硬件配置圖進(jìn)行連接，一套S7-300 PLC作為DP主站連接ET200S
從站系統(tǒng)，24V增量型編碼器按圖2接線圖依次接入
ET200S 1Count24V/100kHz模塊。
（2）系統(tǒng)組態(tài)及參數(shù)設(shè)置
在STEP7管理器中新建一個(gè)名為Latch_ET200S_1COUNT的項(xiàng)目，插入一個(gè)SIMATIC 300 STATION，命名為1COUNT，然后在硬件組態(tài)中按訂貨號(hào)和硬件安裝次序依次插入機(jī)架、CPU、ET200S標(biāo)準(zhǔn)從站模塊和ET200S 1COUNT計(jì)數(shù)模塊（從硬件列表中選擇模塊1COUNT 24V/100kHz C）。
圖3主站硬件組態(tài)
ET200S 1COUNT模塊參數(shù)配置如圖4所示。
圖4參數(shù)設(shè)置
參數(shù)Signal evaluation A* B *和Sensor A* B * DI 根據(jù)連接的編碼器類型進(jìn)行選擇，此處選擇PNP類型24V增量型編碼器；
參數(shù)Direction input B *可設(shè)置成正方向或反方向；
參數(shù)Type of counting mode可設(shè)置三種計(jì)數(shù)模式：連續(xù)計(jì)數(shù)，周期計(jì)數(shù)和單次計(jì)數(shù)；
其他參數(shù)設(shè)置選擇默認(rèn)值即可。
（3）例程
循環(huán)程序OB1：
//預(yù)設(shè)
L 0 //刪除控制位
T DB1.DBD 0
T DB1.DBD 4
SET
S DB1.DBX4.0 //打開軟件門
//寫控制接口
L DB1.DBD 0 //寫8字節(jié)到 1SSI模塊
T PQD 264
L DB1.DBD 4 //輸出起始地址
T PQD 268
//讀反饋接口
L PID 264 //從 1SSI模塊讀8字節(jié)
T DB1.DBD 8
L PID 268 //輸入起始地址
T DB1.DBD 12
控制接口的參數(shù)分配如圖5，在硬件組態(tài)里，對(duì)應(yīng)計(jì)數(shù)模塊的輸出區(qū)8個(gè)字節(jié)（PQB264 ~ PQB271）。在上面例程中，DB1中8個(gè)字節(jié)（DB1.DBB0~DB1.DBB7）用來存放控制接口的參數(shù)。
圖5 控制接口參數(shù)分配
反饋接口的參數(shù)分配如圖6，在硬件組態(tài)里，對(duì)應(yīng)計(jì)數(shù)模塊的輸入?yún)^(qū)8個(gè)字節(jié)（PIB264 ～PIB271）。在上面例程中，DB1中8個(gè)字節(jié)（DB1.DBB8 ～ DB1.DBB15）用來存放反饋接口的參數(shù)。
圖6 反饋接口參數(shù)分配
6．測(cè)試、監(jiān)控與診斷
圖7 變量表監(jiān)控
在STEP7管理器Blocks中建立變量表，在變量DB1.DBD 8（反饋接口Bytes 0～3）中監(jiān)控測(cè)量的編碼器值，通過變量DB1.DBX 13.6 （STS_C_UP）和DB1.DBX 13.7（STS_C_DN）監(jiān)控編碼器值的變化方向。
7．功能
7．1計(jì)數(shù)輸入的控制：
通過軟件門控制
軟件門與硬件門(“與”邏輯操作)
7．2門控功能
軟件門：通過用戶程序控制
當(dāng)使能軟件門控制位時(shí)，在參數(shù)配置里采用“interrupt counting
procedure”，從裝載值開始計(jì)數(shù)，當(dāng)軟件門停止后再使能，計(jì)數(shù)從停止時(shí)的
計(jì)數(shù)值開始繼續(xù)計(jì)數(shù)；
在參數(shù)配置里采用“terminate counting procedure”，從裝載值開始計(jì)
數(shù)，當(dāng)軟件門停止后再使能，計(jì)數(shù)從裝載值開始重新計(jì)數(shù)；
圖8 硬件門使用
硬件門：在硬件門使能后，通過數(shù)字量輸入控制，功能和軟件門控制一樣。前提是如圖8所示，在參數(shù)“Function DI”里設(shè)置成“hardware gate”。
7．3鎖存功能
鎖存與重新觸發(fā)：
在硬件組態(tài)中參數(shù)配置“Function DI”使能“鎖存與重新觸發(fā)”后，在用戶程序中把軟件門使能，當(dāng)數(shù)字量輸入端有上升沿脈沖時(shí)，把當(dāng)前計(jì)數(shù)值鎖存。計(jì)數(shù)功能繼續(xù)進(jìn)行，直到數(shù)字量輸入端有下一個(gè)上升沿脈沖，鎖存當(dāng)前計(jì)數(shù)值并開始從裝載值重新計(jì)數(shù)。
如果你在這個(gè)過程中直接裝入裝載值，不會(huì)改變?cè)诜答佔(zhàn)种械逆i存值。如果關(guān)閉軟件門，只是中斷計(jì)數(shù)，而數(shù)字量輸入中鎖存和重新觸發(fā)功能仍然有效。
注意在軟件門使能后，當(dāng)數(shù)字量輸入端有第一個(gè)上升沿時(shí)，計(jì)數(shù)模式開始進(jìn)行，參考圖9鎖存和重新觸發(fā)功能時(shí)序圖。
圖9 鎖存和重新觸發(fā)功能時(shí)序圖
鎖存：
在硬件組態(tài)參數(shù)配置“Function DI”中使能“鎖存”后，在用戶程序中把軟件門使能，當(dāng)數(shù)字量輸入端有上升沿脈沖時(shí)，鎖存計(jì)數(shù)值。計(jì)數(shù)功能繼續(xù)進(jìn)行，直到數(shù)字量輸入端有下一個(gè)上升沿脈沖，鎖存新計(jì)數(shù)值。
注意如果你在這個(gè)過程中直接裝入裝載值，不會(huì)改變?cè)诜答佔(zhàn)种械逆i存值。如果關(guān)閉軟件門，只是中斷計(jì)數(shù)，而數(shù)字量輸入中鎖存功能仍然有效。
圖10 鎖存功能時(shí)序圖
7．4同步功能
同步功能只能在單次計(jì)數(shù)和周期計(jì)數(shù)模式下使用?？梢允褂眯D(zhuǎn)編碼器的零標(biāo)志位做為參考信號(hào)。先使能軟件門，然后使能同步控制位，在單次計(jì)數(shù)同步中，數(shù)字量輸入中從第一個(gè)上升沿脈沖開始從裝載值進(jìn)行同步計(jì)數(shù)。而在周期計(jì)數(shù)同步中，數(shù)字量輸入中第一個(gè)上升沿脈沖和后續(xù)的每個(gè)上升沿脈沖使計(jì)數(shù)器從裝載值開始同步計(jì)數(shù)。在完成同步后，狀態(tài)位“STS_SYN”被置位。
圖11 同步功能時(shí)序圖
7．5在計(jì)數(shù)模式里對(duì)輸出的控制
計(jì)數(shù)模板有一個(gè)數(shù)字量輸出和一個(gè)虛擬的數(shù)字量輸出（存在于反饋接口的狀態(tài)位上），可以存儲(chǔ)兩個(gè)比較值，依靠計(jì)數(shù)值和比較值的關(guān)系可以對(duì)輸出進(jìn)行控制：
（1） 直接對(duì)輸出進(jìn)行控制
使能控制位CTRL_DO1和CTRL_DO2，通過控制位SET_DO1和SET_DO2直接對(duì)輸出進(jìn)行控制。狀態(tài)位STS_CMP1和STS_CMP2顯示了相應(yīng)的輸出狀態(tài)。直到這些狀態(tài)位被確認(rèn)，他們一直保持現(xiàn)有狀態(tài)；如果沒有使能DO1和DO2，通過控制位SET_DO1和SET_DO2直接影響這些狀態(tài)位。
下面四種輸出形式的使用情況和直接控制輸出類似，需要先裝載比較值，根據(jù)設(shè)定的比較條件對(duì)輸出進(jìn)行控制。
（2） 計(jì)數(shù)值>＝比較值
舉例：設(shè)定一個(gè)比較值2000，當(dāng)計(jì)數(shù)值大于等于2000時(shí)，使能DO1輸出。
硬件組態(tài)：
圖12 比較值輸出
計(jì)數(shù)模塊的參數(shù)設(shè)置如圖12所示，只需設(shè)置參數(shù)“Function DI”為“Counter>=comparison value”模式，其他參數(shù)設(shè)置參照?qǐng)D4普通計(jì)數(shù)模式。
主程序：
//預(yù)設(shè)
SET
S DB1.DBX 4.0 //置位軟件門
S DB1.DBX 4.4 //使能DO1
//裝入比較值
A M 100.0 //觸發(fā)位
S DB1.DBX 5.2
L DB1.DBD 4
T PQD 268
L 2000
T DB1.DBD 0
T PQD 264
AN M 100.0
R DB1.DBX 5.2
L DB1.DBD 4
T PQD 268
//寫控制接口
L DB1.DBD 0 //寫8字節(jié)到 1SSI模塊
T PQD 264
L DB1.DBD 4 //輸出起始地址
T PQD 268
//讀反饋接口
L PID 264 //從 1SSI模塊讀8字節(jié)
T DB1.DBD 8
L PID 268 //輸入起始地址
T DB1.DBD 12
監(jiān)控與測(cè)試：通過使能M100.0，裝入比較值1（2000），當(dāng)編碼器計(jì)數(shù)值大于等于2000時(shí)，使能輸出DO1，同時(shí)置位狀態(tài)位STS_CMP1（DB1.DBX14.3）和STS_DO1（DB1.DBX13.3）。
圖13 比較值<2000
圖14 比較值>＝2000
（3） 計(jì)數(shù)值<＝比較值
（4） 到達(dá)比較值時(shí)輸出脈沖
（5） 到達(dá)比較值時(shí)開關(guān)輸出（僅限DO1）
第二部分：ET200S工藝模塊1Count5V/500kHz
工藝模塊1Count5V/500kHz的使用可參考第一部分的描述，其不同點(diǎn)主要體現(xiàn)在硬件接線和硬件組態(tài)的參數(shù)配置上。
1．硬件接線圖
模塊只能連接5V增量型編碼器。
圖15 硬件接線圖
2．硬件組態(tài)和參數(shù)配置
． 產(chǎn)品概述
訂貨號(hào)
6ES7138-4DB03-0AB0
兼容性
訂貨號(hào)為6ES7138-4DB03-0AB0 的1SSI對(duì)如下的模塊是完全兼容的：
? 6ES7138-4DB02-0AB0
? 6ES7138-4DB01-0AB0
? 6ES7138-4DB00-0AB0
特性
? 1SSI模塊是PLC和絕對(duì)值編碼器之間的接口，可以在用戶程序中周期的讀取編碼器值
? 可用的端子模塊 TM-E15S24-01 和 TM-E15S26-A1
? 等時(shí)模式
? 編碼器值的規(guī)格化
? 反轉(zhuǎn)編碼器的計(jì)數(shù)方向，從而調(diào)整軸的運(yùn)動(dòng)方向
? 在標(biāo)準(zhǔn)模式下的鎖存功能，凍結(jié)當(dāng)前的編碼器值
? 在標(biāo)準(zhǔn)模式下，實(shí)現(xiàn)裝載比較值和當(dāng)前計(jì)數(shù)值的比較功能
? 可選擇的讀取模式
-Free wheeling
-Synchronous to the update rate
-Isochronously
? 使用Fast mode，快速的編碼器值檢測(cè)（6ES7151-1AA00-0AB0接口模塊不支持該功能）
? 在等時(shí)模式中考慮了最大的編碼器采樣率
? 等時(shí)模式的生命周期
? 編碼器值的奇偶校驗(yàn)
? 格雷碼/二進(jìn)制碼
支持的編碼器類型
類型如下：
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 13 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 14 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 15 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 16 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 17 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 18 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 19 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 20 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 21 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 22 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 23 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 24 位
? 絕對(duì)值編碼器（SSI） 25 位
固件更新
可以使用STEP7 HW Config 更新1SSI模塊的固件版本（接口模塊支持該功能）。
標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)
? 硬件發(fā)行狀況
? 固件發(fā)行狀況
? 序列號(hào)
請(qǐng)參考：ET200S Distributed I/O System 手冊(cè)，Identification Data 章節(jié)
組態(tài)
可以使用如下的方法組態(tài)：
? A GSD file (http://www.ad.siemens.de/csi/gsd)
? STEP 7 V5.4 SP2 or V5.3 SP2 with HSP 2022 and higher
2. 時(shí)鐘模式
關(guān)于等時(shí)模式的描述參見如下手冊(cè)
15218045
硬件要求
? CPU 支持等時(shí)模式
? 主站或Profinet 主站支持等距總線周期
? IM151 支持等時(shí)模式
特性
1SSI 模塊可以根據(jù)不同的系統(tǒng)參數(shù)分配，工作在非等時(shí)和等時(shí)模式下
在等時(shí)模式下，主站和1SSI模塊的數(shù)據(jù)交換和總線周期是同步的
在等時(shí)模式下，所有的反饋?zhàn)止?jié)具有一致性
3．模塊接線圖
接線規(guī)則
電纜（端子1和5/端子4和8）必須是屏蔽雙絞線。
端子圖如下：
圖1
注：1當(dāng)連接編碼器時(shí)，接線的極性要正確，否則會(huì)報(bào)編碼器錯(cuò)誤
2短路電流保護(hù)-最大0.5A
4. 配置標(biāo)準(zhǔn)模式和快速模式
簡(jiǎn)介
為了充分的利用SSI模塊的功能，根據(jù)不同的自動(dòng)化任務(wù)，可以選擇標(biāo)準(zhǔn)和快速兩種模式。
應(yīng)擁領(lǐng)域 模式
| 應(yīng)擁領(lǐng)域 | 模式 |
|
標(biāo)準(zhǔn) |
|
快速
|
表1
| STEP 7 HW Config 組態(tài)1SSI | |
| (等時(shí)/非等時(shí)模式) | |
| 從硬件目錄中選擇要使用的功能模塊 | |
| 對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)模式，選擇訂貨號(hào)6ES7138-4DB03-0AB0 | 對(duì)于快速模式，選擇訂貨號(hào)6ES7138-4DB03-0AB0 Fast |
| 托拽1SSI模塊到相應(yīng)的槽中 | |
| 配置參數(shù) | |
表2
| GSD 文件 組態(tài)1SSI | |
| (僅非等時(shí)模式) | |
| 選擇1SSI模塊的GSD 文件 | |
| 對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)模式，選擇訂貨號(hào)6ES7138-4DB03-0AB0 | 對(duì)于快速模式，選擇訂貨號(hào)6ES7138-4DB03-0AB0 Fast |
| 配置參數(shù) | |
表3
5．1SSI 功能
5.1 編碼器值檢測(cè)
絕對(duì)值編碼器傳送信息偵中的編碼器值到1SSI 模塊。信息貞的傳送由1SS1進(jìn)行初始化。如下的方法可以使用：
? Free-wheeling
? Synchronous
? Isochronous
在硬件配置的“Detection”參數(shù)中設(shè)置Free-wheeling 和synchronous 模式。這個(gè)參數(shù)只能工作在非等時(shí)模式下。
圖2
Free-Wheeling 方式
在該模式下使用latch功能，能獲得最大精確的數(shù)值。在每次的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)時(shí)間結(jié)束時(shí)，模塊開始傳送報(bào)文數(shù)據(jù)。與模塊的周期更新編碼器值是非同步的
Synchronous 方式
在該模式下可以檢測(cè)編碼器的實(shí)際值，能獲得最大精確的數(shù)值。數(shù)據(jù)報(bào)文的傳送和模塊的更新周期是同步的
Isochronous
在該方式下，當(dāng)?shù)染嗫偩€周期激活時(shí)，編碼器值的檢測(cè)是自動(dòng)進(jìn)行的，DP 主戰(zhàn)和DP從占對(duì)于總線是同步的。
5.2 格雷碼/二進(jìn)制碼 轉(zhuǎn)換
當(dāng)設(shè)定為格雷碼時(shí)，絕對(duì)值編碼器的格雷碼值被模塊轉(zhuǎn)化為二進(jìn)制值；當(dāng)設(shè)定為二進(jìn)制碼時(shí)，絕對(duì)值編碼器的值不進(jìn)行轉(zhuǎn)換
5．3 傳送編碼器值和標(biāo)準(zhǔn)化
1SSI模塊確定的位置值，與下列相關(guān)：
? 編碼器類型
? Trailing 位的個(gè)數(shù)
? 編碼器總的步數(shù)
如：一個(gè)單圈的9位編碼器=512 步/轉(zhuǎn)設(shè)置如下的參數(shù):
編碼器類型：SSI-13 位
Trailing 位個(gè)數(shù)：4
編碼器總的步數(shù)：512
圖3
當(dāng)不激活Scaling 選項(xiàng)時(shí)，按照下圖來評(píng)估位置：
圖4
當(dāng)激活Scaling 選項(xiàng)時(shí)，按照下圖來評(píng)估位置：
圖5
5.4 檢測(cè)方向和反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)方向
方向檢測(cè)：運(yùn)動(dòng)方向的檢測(cè)可以由模塊的LED燈來顯示
UP LED：編碼器的值由低到高
DN LED：編碼器的值由高到低
方向反轉(zhuǎn)：調(diào)整編碼器的運(yùn)動(dòng)方向（軸的運(yùn)動(dòng)方向）
? Off
保持編碼器位置值傳送的方向
? On
反轉(zhuǎn)編碼器的位置值的傳送方向。如：雖然編碼器的實(shí)際值在增加，但顯示的值在遞減
5.5 比較器（僅在標(biāo)準(zhǔn)模式）
編碼器的值可以與最多兩個(gè)裝載的值進(jìn)行比較，比較結(jié)果存儲(chǔ)在模塊的反饋接口中?？梢栽O(shè)定兩個(gè)比較值，在硬件組態(tài)中參數(shù)如下：
圖6
| 設(shè)定 | 比較結(jié)果（CMPx） |
| inactive |
編碼器值不進(jìn)行比較 反饋位CMPx=0 |
| Forward direction |
編碼器值在上升的方向進(jìn)行比較（UP）
|
| Backward direction |
編碼器值在下降的方向進(jìn)行比較（DN）
如果編碼器值沒有變化，則CMPx保持不變 |
| In both directions |
編碼器值在兩個(gè)方向進(jìn)行比較
如果方向向上：
如果方向向下：
如果編碼器值沒有變化，則CMPx保持不
|
表4
5.6 鎖存功能（僅在標(biāo)準(zhǔn)模式）
使用數(shù)字量輸入（DI）的沿信號(hào)可以凍結(jié)當(dāng)前的編碼器數(shù)值
圖7
終止鎖存功能：鎖存功能必須被確認(rèn)，鎖存標(biāo)志位31被刪除后，編碼器值被更新。
圖8
5.7 在標(biāo)準(zhǔn)模式下的控制和反饋接口
| 地址 | 分配 |
| 字節(jié)0 到 3 | 編碼器值（雙字；31位設(shè)置，編碼器值被凍結(jié)） |
| 字節(jié)4 | Bit7: 等時(shí)模式 LZ |
| Bit6: 操作準(zhǔn)備好 RDY | |
| Bit5: 參數(shù)分配錯(cuò)誤 ERR_PARA | |
| Bit4: 絕對(duì)值編碼器錯(cuò)誤 ERR_SSI | |
| Bit3: 編碼器供電短路 ERR_24V | |
| Bit2: 輸入通道狀態(tài) STS_DI | |
| Bit1: 狀態(tài) DN STS_DN | |
| Bit0: 狀態(tài) UP STS_UP | |
| 字節(jié)5 | Bit7: 保留=0 |
| Bit6: 保留=0 | |
| Bit5: 保留=0 | |
| Bit4: 保留=0 | |
| Bit3: 到達(dá)比較值2，CMP2 | |
| Bit2: 到達(dá)比較值1，CMP1 | |
| Bit1: 裝載功能錯(cuò)誤， ERR_LOAD | |
| Bit0: 裝載功能運(yùn)行，STS_LOAD | |
| 字節(jié)6 到 7 | 保留=0 |
表5
| 地址 | 分配 |
| 字節(jié)0 到 3 | 比較值1 或者2（雙字） |
| 字節(jié)4 | Bit7: 錯(cuò)誤確認(rèn) EXTF_ACK |
| Bit6: 鎖存功能確認(rèn) LATCH_ACK | |
| Bit5: 保留=0 | |
| Bit4: 保留=0 | |
| Bit3: 保留=0 | |
| Bit2: 保留=0 | |
| Bit1: 裝載比較值2，CMP_VAL2 | |
| Bit0: 裝載比較值1，CMP_VAL1 | |
| 字節(jié)5 | 保留=0 |
| 字節(jié)6 到 7 | 保留=0 |
表6
5.8 快速模式下的反饋接口
| 地址 | 分配 |
| 字節(jié)0 到 3 | Bit31: 保留 或 LZ |
| Bit30: 操作準(zhǔn)備好(反饋可用) RDY | |
| Bit29: 參數(shù)分配錯(cuò)誤 ERR_PARA | |
| Bit28: 絕對(duì)編碼器組錯(cuò)誤 或 編碼器供電短路 EXTF | |
| Bit27: DI 狀態(tài) | |
| Bit26: 狀態(tài) DN STS_DN | |
| Bit25: 狀態(tài) UP STS_DN | |
| Bit 0 到 24：編碼器值 |
西門子 6ES7141-4BF00-0AB0 西門子 6ES7141-4BF00-0AB0 西門子 6ES7141-4BF00-0AB0
