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IAI電動夾手-寧國市
發(fā)布者:SY20170827  發(fā)布時間:2024-04-07 10:31:15

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1)強化學(xué)習(xí)


強化學(xué)習(xí)框架中,有一個包含神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的Agent負責(zé)決策。Agent以當(dāng)前機器人傳感器所采集到的環(huán)境為輸入,輸出控制機器人的行動命令action,機器人行動后,再觀察新的環(huán)境狀態(tài)和行動帶來的結(jié)果Reward,決定下一步新的行動action。Reward根據(jù)控制目標(biāo)進行設(shè)置,并有正反向之分。例如,如果以自動駕駛為目標(biāo),正向的Reward的就是到達目的地,反向就是不能達到目的地,更不好的Reward就是出車禍。然后重復(fù)這個過程,目標(biāo)是最大化Reward。

強化學(xué)習(xí)的控制過程,本來就是個正向反饋的控制過程,是AI用于機器人控制的基礎(chǔ)。以此為基礎(chǔ),強化學(xué)習(xí)在機器人控制方面出現(xiàn)了一些研究成果。

2)環(huán)境中尋找目標(biāo)

16年,李飛飛組放出了一篇論文,基于深度強化學(xué)習(xí),在以目標(biāo)圖像為輸入的情況下,不建圖去找東西。大致思路是:根據(jù)機器看到的圖,決定怎么走,然后再看圖,再決定新走的一步,直到找到東西。論文將目標(biāo)圖像作為輸入,訓(xùn)練出來的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有通用性。

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