3.4 HP/Agilent 6681A伺服套標性能優(yōu)勢
（1）1KHz頻寬響應。
?。?）Mark 抓取采用伺服內(nèi)部compare + capture功能模塊。在capture功能下，抓標DI信號(響應時間僅為1um)直接與伺服控制器硬體連接觸發(fā)，以提高伺服的動作時間。compare模塊的開起可有效避免抓標sensor的誤動作。
（3）HP/Agilent 6681A控制參數(shù)寫入，無需與上位機通訊，可由外部事件觸發(fā)A2驅(qū)動與pr程序，進行參數(shù)寫入，響應及時性大大提高?！?br />
圖4 配線圖
4 套標伺服系統(tǒng)調(diào)試
4.1 HP/Agilent 6681A送標伺服速度
送標伺服采用兩段速度：以縮短減速時間。第一段=1700r/min； 第二段速度=1000r/min(頻寬=130，JL=4)。一周期所走脈沖約為10000（1轉(zhuǎn)），假定送標滾輪直徑D=40mm。
則對應實際標長=3.14*40*1=125mm(轉(zhuǎn)速比1：1)，如圖4所示。
4.2 切標伺服速度
Speed=650r/min (頻寬=150，JL=4)。一周期所走距離為1/4轉(zhuǎn) (轉(zhuǎn)速比1：1)如圖5所示。
4.3 送標切標系統(tǒng)
HP/Agilent 6681A 綜合送標和切標伺服的波形圖，得出送/切標系統(tǒng)圖如圖6所示。
5 結(jié)束語
本方案采用臺達高性能A2伺服內(nèi)部編程功能及特殊智能模塊后，整個送標、切標過程完全脫離上位機的控制，簡化PLC程序，使伺服對抓標、送標、切標信號的處理更加迅速，提高了整機的響應速度，經(jīng)測試，應用臺達A2高性能伺服，送標和切標的整個周期為80ms，可使套標速度達到750瓶/min。
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HP/Agilent 6681A
HP/Agilent 6680A
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