將伺服的CN6接到PLC的COM3上，線序參考ASDA-M系列手冊3.8節(jié)。在CN6的另一個(gè)口插上終端電阻。添加伺服配置，因?yàn)門SXP575634系列伺服目前設(shè)計(jì)為每軸2個(gè)RX和2個(gè)TX，所以只能添加P2-30=5，上電寫5，防止連續(xù)寫入EEPROM，而降低EEPROM 壽命。P5-07（Pr命令觸發(fā)器）用來選擇所執(zhí)行的Pr。P6-03（路徑1的定義）P6-07、P6-09路徑3、4的數(shù)據(jù)，客戶之前將Pr3、Pr4的功能定義好，只要修改相應(yīng)的數(shù)據(jù)即可。詳見CANopen Builder軟件幫助中16.17節(jié)。
表1 臺(tái)達(dá)ASDA-A2伺服驅(qū)動(dòng)器通訊參數(shù)設(shè)置
表2 與本例相關(guān)的ADSA-A2伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)說明
TSXP575634備注：伺服驅(qū)動(dòng)器共有64段位置可供選擇，選擇哪一段可通過外部輸入端子進(jìn)行選擇，各段位置的加減速時(shí)間、速度及目標(biāo)位置可根據(jù)各段位置參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。此范例中以第一段位置為例進(jìn)行說明，第一段位置的位置參數(shù)為P6-02、P6-03。
按照表3分別對DVPCOPM-SL掃描模塊進(jìn)行設(shè)置。
表3模塊設(shè)置參數(shù)
TSXP575634 然后，將做好的配置下載到PLC里，將伺服參數(shù)和PLC的寄存器對應(yīng)，這樣就可以方便的修改參數(shù)。
圖1 每臺(tái)伺服的RxPDO、TxPDO配置
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