MM05C-503-00 STERN 827696X引言
機器視覺的基本任務之一是從攝像機獲取圖像信息并計算三維空間中物體的幾何信息，以由此重建和識別物體。而空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系是由攝像機成像的幾何模型決定的，這些幾何模型參數就是攝像機參數。在大多數條件下，這些參數必須通過實驗與計算才能得到，這個過程被稱為攝像機定標(或稱為標定)。標定過程就是確定攝像機的幾何和光學參數，以及攝像機相對于世界坐標系的方位。由于標定精度的大小，直接影響著計算機視覺(機器視覺)的精度。因此，只有做好了攝像機標定工作，后續(xù)工作才能正常展開，可以說，提高標定精度也是當前科研工作的重要方面。
1、MM05C-503-00 STERN 827696X攝像機透視投影模型
攝像機通過成像透鏡將三維場景投影到攝像機二維像平面上，這個投影可用成像變換(即攝像機成像模型)來描述。攝像機成像模型分為線形模型和非線性模型。針孔成像模型就屬于線形攝像機模型，本文就討論在這種模型下，某空間點與其圖像投影點在各種坐標系下的變換關系。圖1所示為三個不同層次的坐標系在針孔成像模型下的關系。其中(Xw，Yw，Zw)為世界坐標系，(x，y，z)為攝像機坐標系，XfQfYf為以像素為單位的圖像坐標系，XOY為以毫米為單位的圖像坐標系。
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