根據(jù)實際應用情況，應用總線型運動控制器解決連線控制方案有以下幾點值得注意：
（1）制袋機主軸變頻器編碼器信號接入到10MC主機15針編碼器接口，通過DMC_ExternalMaster外部虛主軸指令構建成一個虛擬的伺服軸，軸號3。裝盒機伺服通過MC_GearIn指令與3號軸建立主從齒輪關系。聯(lián)線時Gear In齒輪嚙合，取消聯(lián)線時Gear out齒輪脫離。聯(lián)線運行中通過追加位移MC_MoveSuperImposed指令修正伺服偏差，保證藥袋準確裝盒。取消聯(lián)線狀態(tài)，裝盒機手動或點動運行時，即使用MC_MoveVelocity指令控制。
（2）補袋伺服控制方案與裝盒伺服相同。系統(tǒng)運行時，補袋伺服以裝盒機伺服為主軸，GearIn齒輪嚙合，取消補袋時Gear out齒輪脫離。補袋信號由制袋機的DVP28SV發(fā)出，通過DeviceNet網(wǎng)絡進入總線型運動控制器運動控制程序，執(zhí)行連鎖控制。
（3）主要程序截圖。其中，主軸編碼器構建為虛主軸，軸號3，如圖8所示。
圖8 主要程序截圖
齒輪嚙合、追加位移指令如圖9所示。
圖9齒輪嚙合、追加位移指令
（4）聯(lián)線生產(chǎn)有6袋/盒，10袋/盒兩種生產(chǎn)模式，可通過修改4號軸MC_Gearin指令電子齒輪比的分母實現(xiàn)。操作可以通過制袋機的HMI執(zhí)行，通過DeviceNet網(wǎng)絡傳輸至上圖程序中的D6280。4 伺服參數(shù)設定
4.1 裝盒伺服中主要參數(shù)設置
P1-01=0B (A2伺服選擇為CANopen控制模式)
P3-00=4 (A2伺服CANopen站號，即伺服軸號)
P3-01=403 (CANopen網(wǎng)絡通訊波特率為1M)
P3-09=5055(CANopen同步設定，380V伺服)
4.2 補袋伺服中主要參數(shù)設置
P1-01=0B (A2伺服選擇為CANopen控制模式)
P3-00=5 (A2伺服CANopen站號，即伺服軸號)
P3-01=403 (CANopen網(wǎng)絡通訊波特率為1M)
P3-09=5055(CANopen同步設定)
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