SCHNEIDER 140CPS11100機械手動作示意圖
SCHNEIDER 140CPS11100 1-原點；2、9-下降；3、5-物件取出；4-吸盤；
6、11-上升；7-橫行；；8、12-回旋；10-夾取物件；13-橫行回走
3、控制要求
一個標準的工作循環(huán)包含了上圖所示13個基本動作。對于不同的情況，機械手的工作方式需要有多種選擇以應(yīng)對工作要求的變化。根據(jù)機械手的現(xiàn)場實際工作情況，程序必須考慮以下幾種功能：1)自動運行和手動運行兩種基本工作模式；2)程序還必須提供回原點的功能；3)為了便于機械手動作的單步調(diào)試，程序必須提供單步運行的功能；4)為了配合注塑機工作的某些特殊需要，程序必須提供單周期運行的功能。
4、控制系統(tǒng)
本設(shè)計采用了奧越信224CCPU(自帶14DI/10DO）為主控，對注塑機械手進行編程控制，基本單元、外接特殊單元和特殊模塊的數(shù)量最多不超過7個。采用PLC控制的最大特點就是體積小，功能強，響應(yīng)速度快，可靠性高。不需要對硬件環(huán)境做大的改變，隨時可依生產(chǎn)工藝的不同要求而修改，并具有可擴展性。下圖為I/O分配表，用戶可根據(jù)該表進行編程（僅供參考，可根據(jù)現(xiàn)場另行修改）
編寫程序時，對于每個動作的控制點必須要正確，避免引起調(diào)試時出現(xiàn)差錯，程序可根據(jù)上圖的分配點進行編寫，編寫時要根據(jù)現(xiàn)場的生產(chǎn)工藝所需要的動作也進行編寫，采
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