雙目視覺相機則是同時得到整幅圖像的深度信息。TOF相機與普通機器視覺成像過程也有類似之處，都是由光源、光學(xué)部件、傳感器、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。與同屬于非侵入式三維探測、適用領(lǐng)域非常類似的雙目測量系統(tǒng)相比，TOF相機具有根本不同的3D成像機理。雙目立體測量通過左右立體像對匹配后，再經(jīng)過三角測量法來進(jìn)行立體探測，而TOF相機是通過入、反射光探測來獲取的目標(biāo)距離獲取。微軟kinect2即是基于TOF原理的深度相機。
雙目視覺相機是藍(lán)芯科技針對移動機器人避障、導(dǎo)航定位自主研發(fā)的3D視覺傳感器，融合智能避障算法、智能導(dǎo)航定位算法，真正實現(xiàn)移動機器人的無標(biāo)識室內(nèi)無人行駛。
1、TOF技術(shù)：傳感器發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光，遇物體后反射，通過計算光線發(fā)射和反射時間差或相位差來換算被拍攝景物的距離。
2、裝有Eagle避障傳感器的移動機器人在室內(nèi)可以避開地面3cm以上障礙物或低于地平面3cm的凹坑。
3、面對窗邊陽光直射場景、金屬拉絲反光、低至5%反射率等情況依然有較好的避障性能。
雙目視覺相機技術(shù)參數(shù)：
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LXPS-DS3110-U |
LXPS-DS3210-U |
LXPS-DS3120-E |
LXPS-DS3221-U/E |
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測距范圍 |
0.2-3m （最遠(yuǎn)測距5m） |
0.1-3m （最遠(yuǎn)測距5m） |
0.5-6m （最遠(yuǎn)測距12m） |
0.1-12m （最遠(yuǎn)測距30m） |
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測距精度 |
1% @ 1m 70% 反射率 |
1% @ 1m 70% 反射率 |
1% @ 2m 70% 反射率 |
1% @ 1m 70% 反射率 |
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視場角 |
72°X 55° |
110°X 82° |
72°X 55° |
110°X 82° |
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分辨率 |
320*240 |
320*240 |
320*240 |
320*240 |
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幀率 |
20fps |
20fps |
20fps |
20fps |
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數(shù)據(jù)接口 |
USB3.0/Ethernet |
USB3.0/Ethernet |
USB3.0/Ethernet |
USB3.0/Ethernet |
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相機尺寸 |
43×78×38mm |
30×58×29mm |
43×78×38mm |
43×78×38mm |
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運行環(huán)境 |
-10℃-70℃ |
-10℃-70℃ |
-10℃-70℃ |
-10℃-70℃ |
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陽光抑制 |
50klux |
50klux |
50klux |
50klux |
