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yuken電磁閥DSG-01-2B2-D24-50臺(tái)灣油研,卸載溢流閥用在蓄能油路或高低兩壓泵油路中，使泵在最小的負(fù)載下運(yùn)轉(zhuǎn)。?遙控溢流閥主要用於液控壓力控制閥(溢流閥，減壓閥等)的遙控使用。?溢流閥用來防止液壓系統(tǒng)過載，並可用於保持液壓系統(tǒng)的壓力恆定。AR22-FR01B-20，AR22-FR01C-20，AR16-FR01B-22，AR16-FR01C-22，AR22-FR01B-22，AR22-FR01C-22，A10-FR01B-12，A10-FR01C-12，A10-FR01H-12，PV2R1-19-F-RAA-41，PV2R1-23-F-RAA-41，PV2R1-25-F-RAA-41，PV2R1-28-F-RAA-41，PV2R1-31-F-RAA-41，PV2R1-114-F-RAA-41，PV2R1-17-F-RAA-41，PV2R1-12-F-RAA-41，PV2R1-10-F-RAA-41，PV2R1-6-F-RAA-41，PV2R1-8-F-RAA-41，PV2R2-26-F-RAA-41，PV2R2-33-F-RAA-41，具有十分廣闊的市場(chǎng)應(yīng)用前景。圖7 調(diào)試現(xiàn)場(chǎng)一圖7 調(diào)試現(xiàn)場(chǎng)二通過現(xiàn)場(chǎng)3個(gè)月的實(shí)際應(yīng)用測(cè)試，目前運(yùn)行良好，達(dá)到了當(dāng)初的設(shè)計(jì)目的。針對(duì)電爐溫度控制問題,設(shè)計(jì)了一種極點(diǎn)配置自校正PID控制器,給出了系統(tǒng)的CARMA模型,介紹了帶遺忘因子的遞推最小二乘實(shí)時(shí)參數(shù)估計(jì)算法,以及極點(diǎn)配置自校正PID算法，建立PID參數(shù)與系統(tǒng)參數(shù)及控制性能指標(biāo)之間的關(guān)系式,并進(jìn)行了MATLAB仿真。仿真結(jié)果表明,自校正PID控制能使系統(tǒng)的性能達(dá)到了預(yù)期的效果，提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。關(guān)鍵詞：自校正PID，系統(tǒng)辨識(shí)，溫度控制，最小二乘法 1.引言溫度控制是工業(yè)生產(chǎn)過程中很重要的一種控制。就控制系統(tǒng)本身的動(dòng)態(tài)特性來說,基本上都屬一階純滯后環(huán)節(jié), 具有大慣性、大延時(shí)的特點(diǎn)[1]。本文討論的電爐這類熱工對(duì)象的動(dòng)態(tài)性能復(fù)雜多變，加之外界干擾因素多。本文介紹的自校正PID控制系統(tǒng)，將自適應(yīng)控制與經(jīng)典的PID控制相結(jié)合，很好的解決了在系統(tǒng)模型不能精確確定情況下，這類大慣性、大延時(shí)系統(tǒng)，在外界干擾嚴(yán)重情況下的控制問題。PV2R2-41-F-RAA-41，PV2R2-47-F-RAA-41，PV2R2-53-F-RAA-41，PV2R2-59-F-RAA-41，PV2R2-65-F-RAA-41，PV2R3-136-F-RAA-31，PV2R3-76-F-RAA-31，PV2R3-85-F-RAA-31，PV2R3-94-F-RAA-31，本電磁溢流閥由溢流閥和電磁換向閥組成。電磁換向閥直接安裝在溢流閥上，並與溢流閥遙控口連通，系統(tǒng)壓力可以由電磁線圈的電力信號(hào)遙控，令連接遙控溢流閥可實(shí)現(xiàn)兩級(jí)或三級(jí)的壓力控制。?遙控溢流閥主要用於液控壓力控制閥(溢流閥，減壓閥等)的遙控使用。?溢流閥用來防止液壓系統(tǒng)過載，並可用於保持液壓系統(tǒng)的壓力恆定。
yuken電磁閥DSG-01-2B2-D24-50臺(tái)灣油研,本閥是帶液壓緩衝功能的直動(dòng)式壓力控制閥，可以內(nèi)控或外控。單向壓力控制閥允許油流從二次壓力油口自由地流向一次壓力油口。本閥按不同的組裝，可作為順序閥、卸載閥、低壓溢流閥、單向順序閥、抗衡閥使用。此閥視為液壓平衡回路開發(fā)的，兼有減壓和溢流功能的組合式壓力控制閥。在外界干擾使系統(tǒng)的參數(shù)發(fā)生波動(dòng)時(shí)，通過在線辨識(shí)，得到系統(tǒng)的參數(shù)，然后根據(jù)參數(shù)的變化，調(diào)整PID控制參數(shù)使系統(tǒng)達(dá)到期望的輸出，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度以及控制精度。2.在線系統(tǒng)辨識(shí)受控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型可用受控自回歸滑動(dòng)平均(CARMA) 模型描述。要辨識(shí)系統(tǒng)的在線參數(shù)，通常采用參數(shù)估計(jì)中的遞推最小二乘法[2]。設(shè)單輸入輸出系統(tǒng)的模型為：(2.01)其中式中為待估計(jì)的參數(shù)。設(shè)系統(tǒng)的階數(shù)已知。參數(shù)估計(jì)的任務(wù)就是根據(jù)測(cè)得的輸入、輸出數(shù)據(jù)、，來估計(jì)未知參數(shù)。定義將式(2.01)寫成如下的最小二乘格式，(2.02)其中為輸入-輸出觀測(cè)向量，為未知參數(shù)向量，為噪聲。根據(jù)系統(tǒng)的次觀測(cè)對(duì)的估計(jì)值為。對(duì)于第次觀測(cè)，實(shí)際觀測(cè)值與估計(jì)模型計(jì)算值之間的偏差為，稱為殘差，有(2.03)殘差向量為系統(tǒng)模型固有誤差、適用於工具機(jī)的主軸頭配重，可減少空間及機(jī)臺(tái)重量。

(單向)調(diào)流閥帶有壓力、溫度補(bǔ)償作用，因此能夠在變動(dòng)壓力(負(fù)載)及溫度(油黏度)的情況下，保證其流量(調(diào)速)穩(wěn)定。流量調(diào)整輪帶有數(shù)值開度指示器，易於調(diào)定流量。 單向調(diào)流閥允許油流從出口(自由流入口)自由地流向入口(自由流出口)。本真閥可作為截止閥或節(jié)流閥，以控制小管徑的流量，亦可作為壓力表的截止閥。

yuken電磁閥DSG-01-2B2-D24-50臺(tái)灣油研,PV2R3-116-F-RAA-31，PV2R4-153-F-RAA-30，PV2R4-184-F-RAA-30，PV2R4-200-F-RAA-30，PV2R4-237-F-RAA-30，PV2R4-136-F-RAA-30，PV2R12-31-53-F-RAAA-41，PV2R12-31-59-F-RAAA-41，PV2R12-31-65-F-RAAA-41，PV2R12-31-53-F-REAA-41，PV2R12-31-59-F-REAA-41，PV2R12-31-65-F-REAA-41，PV2R12-6-26-F-RAAA-41，PVR12-6-33-F-RAAA-41，PV2R12-6-41-F-RAAA-41，PV2R12-8-26-F-RAAA-41，PV2R12-8-33-F-RAAA-41，PV2R12-8-41-F-RAAA-41，PV2R12-10-26-F-RAAA-41，PV2R12-10-33-F-RAAA-41，PV2R12-10-41-F-RAAA-41，PV2R12-6-26-F-REAA-41，PV2R12-6-33-F-REAA-41，PV2R12-6-41-F-REAA-41，PV2R12-8-26-F-REAA-41，測(cè)量噪聲誤差以及計(jì)算誤差等構(gòu)成的綜合誤差。引入符號(hào)對(duì)應(yīng)(2.03)式的向量矩陣方程為(2.04)利用最小二乘法求參數(shù)向量的最小二乘估計(jì)，就是目標(biāo)函數(shù)(2.05)令，得(2.06)當(dāng)矩陣為非奇異矩陣，即存在時(shí)，由(2.06)求得的稱為系統(tǒng)參數(shù)的最小二乘估計(jì)。為了解決矩陣求逆運(yùn)算，減少運(yùn)算量，強(qiáng)調(diào)新數(shù)據(jù)在估計(jì)中的作用，此可以采用“漸消記憶法”，在遞推公式中加入遺忘因子。式中，一般取，取的小，系統(tǒng)跟蹤能力變強(qiáng)，過小的話，噪聲干擾影響加大。另外，的初值的選取一般為其中為單位矩陣，為足夠大的正數(shù)，為足夠小的正數(shù)。3.自適應(yīng)控制算法極點(diǎn)配置自校正PID控制器的參數(shù)校正原則是，通過PID參數(shù)的選擇使系統(tǒng)成為具有期望的閉環(huán)特征方程。增量式PID控制算法 (3.01)其中為積分系數(shù)；為微分系數(shù)；為采樣周期。對(duì)(3.01)兩邊進(jìn)行變換，得增量型數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的脈沖傳遞函數(shù)表達(dá)式(3.02)其中，方程組(3.02) 對(duì)、和有唯一的解。(3.03)(3.04)由于和均為正的標(biāo)量，故必須對(duì)、和施加某些約束條件。當(dāng)時(shí)，其約束條件為：PV2R12-8-33-F-REAA-41，PV2R12-8-41-F-REAA-41，PV2R12-10-26-F-REAA-41，PV2R12-10-33-F-REAA-41，PV2R12-10-41-F-REAA-41，PV2R12-12-26-F-RAAA-41，PVR12-12-33-F-RAAA-41，PV2R12-12-41-F-RAAA-41，PV2R12-14-26-F-RAAA-41，PV2R12-14-33-F-RAAA-41，PV2R12-14-41-F-RAAA-41，PV2R12-17-26-F-RAAA-41，PV2R12-17-33-F-RAAA-41，PV2R12-17-41-F-RAAA-41，PV2R12-12-26-F-REAA-41， 高效能、省空間特殊設(shè)計(jì)，安裝尺寸與通稱6通徑之DSG-01系列相同，但整體長度縮短18cm(DC雙頭)，適用於製鞋機(jī)械、工作機(jī)械及低壓自動(dòng)化設(shè)備。DSG-01 系列?採用強(qiáng)力濕式電磁線圈和合理的鑄件流路設(shè)計(jì)而實(shí)現(xiàn)高壓、大流量、低壓力損失的電磁換向閥。?因有多種閥軸型式，各種電磁線圈可供選擇的功能，因此對(duì)任何系統(tǒng)均能選擇最適用的閥。DSG-03 系列?採用強(qiáng)力濕式電磁線圈和合理的鑄件流路設(shè)計(jì)而實(shí)現(xiàn)高壓、大流量、低壓力損失的電磁換向閥。?因有多種閥軸型式，各種電磁線圈可供選擇的功能，因此對(duì)任何系統(tǒng)均能選擇最適用的閥。?壓力損失減少到以往產(chǎn)品的一半。?通過合理化閥體鑄件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了輕型化。

yuken電磁閥DSG-01-2B2-D24-50臺(tái)灣油研,?PV2R12-12-33-F-REAA-41，PV2R12-12-41-F-REAA-41，PV2R12-14-26-F-REAA-41，PV2R12-14-33-F-REAA-41，PV2R12-14-41-F-REAA-41，PV2R12-17-26-F-REAA-41，PV2R12-17-33-F-REAA-41，PV2R12-17-41-F-REAA-41，PV2R12-19-26-F-RAAA-41，PV2R12-19-33-F-RAAA-41，PV2R12-19-41-F-RAAA-41，PV2R12-23-26-F-RAAA-41，PV2R12-23-33-F-RAAA-41，PV2R12-23-41-F-RAAA-41，PV2R12-25-26-F-RAAA-41，PV2R12-25-33-F-RAAA-41，PV2R12-25-41-F-RAAA-41，PV2R12-19-26-F-REAA-41，PV2R12-19-33-F-REAA-41，PV2R12-19-41-F-REAA-41，PV2R12-23-26-F-REAA-41，PV2R12-23-33-F-REAA-41，PV2R12-23-41-F-REAA-41，(3.05)在數(shù)字系統(tǒng)中，通常采用帶有數(shù)字濾波器的PID調(diào)節(jié)器算法(3.06)假設(shè)被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型可用CARMA（受控自回歸滑動(dòng)平均模型）描述(3.07)其中、、被控對(duì)象的輸出、輸入和不可測(cè)的擾動(dòng)噪聲；為滯后一步算子，即；為滯后步數(shù)；、、均為的多項(xiàng)式。(3.08)其中、、分別為多項(xiàng)式、、的階數(shù)；一般為已知，但系數(shù)和為未知參數(shù)，可以通過在線辨識(shí)獲得。圖3-1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖典型的閉環(huán)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)如圖3-1所示。系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為(3.09)按增廣型自校正閉環(huán)極點(diǎn)配置的要求[3] ，閉環(huán)特征多項(xiàng)式應(yīng)滿足(3.10)通常以典型的二階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)形式將其離散化得到對(duì)應(yīng)的離散特征多項(xiàng)式為：(3.11)其中為無阻尼自然振蕩角頻率；為阻尼比。由圖3-1可直接寫出自校正PID調(diào)節(jié)器輸出的表達(dá)式其中： (3.13)根據(jù)(3.12)當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)，能實(shí)現(xiàn)伺服跟蹤即,則有(3.14)4.電爐溫度控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)針對(duì)本文的控制對(duì)象電爐，構(gòu)造一階延時(shí)模型，并通過試驗(yàn)的方法得到系統(tǒng)在誤差范圍內(nèi)的近似參數(shù)；PV2R12-25-26-F-REAA-41，PV2R12-25-33-F-REAA-41，PV2R12-25-41-F-REAA-41，PV2R12-31-33-F-RAAA-41，PV2R12-31-41-F-RAAA-41，PV2R12-31-47-F-RAAA-41，PV2R12-31-33-F-REAA-41，PV2R12-31-41-F-REAA-41，PV2R12-31-47-F-REAA-41，安全門開關(guān)，利用極限開關(guān)確認(rèn)，可正確監(jiān)視閥芯切換位置。?監(jiān)視開關(guān)與外界完全隔離，不受汙染影響。?閥整體防塵防水等級(jí)IP65。?不受外部磁場(chǎng)干擾。使用近接開關(guān)直接感應(yīng)提動(dòng)閥動(dòng)作，監(jiān)視插裝邏輯閥的開關(guān)狀態(tài)。?提動(dòng)閥開啟瞬間，即可檢知信號(hào)。?提動(dòng)閥帶緩衝，切換衝擊小。?防塵防水等級(jí)IP65。